BVH

Bounding Volume Hierarchy，正常来说，对于一条 ray，我们需要查询空间中所有存在的几何面，这很贵，于是借助 BVH 对空间中存在的几何面先进行分层，快速地排除一部分不可能击中的面。

其中使用 “Volume” 是因为它是一个更大的概念，而 AABB 是一个非常常见的包围体的实现，因为其求交操作非常的便宜

假设我们有若干几何面被一个 Volume 包裹住，那么如果当前的 Ray 与这个更大的包围盒没有交那么必定和其中所有的物体都没有交，由此快速过滤一些不可能击中的面

简单思路

它的思路实际上是不断的对物体进行分层划分 —— 首先所有的物体都属于一个最大的可以抱住它们的 Bounding Volume，然后在把当前的所有物体按照某种模式划分成若干小分，再反复递归这些子集，直到叶子节点只表示一个物体为止。

现在假设要实现的就是一个基于 AABB 的二叉树状的 BVH

好，现在接受到传入的一串物体，我们使用一个最大的 AABB 作为 Root，然后需要将它们划分成两个部分 —— 现在先解决第一个问题，以什么基准划分。显然的，我们希望物体越“铺开”越好，那么延续 AABB 最好的地方 —— 所有面都和坐标轴平行，我们不妨选取 x, y, z 轴作为划分

由于现在的依据都是包围盒，所以以包围盒的中心作为物体的替代，得到这些物体包围盒中心当中，轴方向跨度最大的那根轴作为划分依据，接着按选定轴排序，然后取中位数得到切的位置（实际上并不需要排序，只需要找到中位数即可），依照中位数把物体划分成“大的“/”小的“两个子集

接着我们分别对其做 AABB 记录，再递归建树即可

查询的时候在击中 Root 的时候进入树，判断是和左子树还是右子树的 AABB 碰撞（根据使用情况可能都要触发递归），如果碰撞则进入子树继续递归进行，直到跑到叶子节点进行最终的几何面碰撞计算